产品规格Product Specification

产品参数Product parameters

运动范围
Range of motion

横摇Roll

±24.0°

纵倾Pitch

±23.0°

偏航Yaw

±30.0°

升降 Heave

士0.23m

前冲 Surge

士0.32m

横移Sway

士0.32m

线速度Linear velocity

0.5m/s

线加速度Linear acceleration

0.5g

角速度 Angular velocity

40°/s

角加速度Angular acceleration

9o°/s

最大动负载Gross moving load GML（upto）

750kg

载荷X向转动惯量x-axis GML moment of inertia

180kg*m2

载荷Y向转动惯量Y-axis GML moment of inertia

180kg*m2

载荷z向转动惯量Z-axis GML moment of inertia

180kg*m2

供电要求 AC power

380VAC

额定功率 Average power consumption

7.8kW

峰值功率 Power consumption peak

6.2kW

类别

序号

配置

名称

单位

数量

说明

硬件

1

标配

上平台

个

1

平台负载安装面

2

标配

下平台

个

1

平台基座

3

标配

铰链座

套

12

上下台面和电动缸之间的连接部件

4

标配

电动缸

套

6

包含缸筒、活塞杆及滚珠丝杆等

5

标配

伺服电机

台

6

驱动电动缸运动

6

标配

伺服驱动器

台

6

驱动伺服电机运动

7

标配

电气控制柜

个

1

用来安装伺服驱动器

8

标配

主控制板

块

1

包含下位机软件，实现平台运动的功能

上位机控制功
能

1

标配

初始化

寻找电动缸零位

2

标配

底到中

平台从底位运行到中位

3

标配

中到底

平台从中位运行到底位

4

标配

回中位

平台从任意姿态运动到中位

5

标配

单步运动

平台根据输入的目标位置和速度，从当前位运动到目标位置

6

标配

正弦运动

平台根据输入的幅值、频率和相位，做相应的正弦运动

7

标配

数据脚本运动

平台根据输入的数据脚本进行运动

8

标配

单缸手动

可以手动控制每条电动缸的运动

9

标配

修改运动中心点

在原运动坐标点的基础上进行位置偏移

10

标配

保存实验数据

保存平台运动数据为TXT文件

上位机监视
功能

1

标配

电动缸长度显示

实时显示电动缸的长度

2

标配

驱动器状态显示

实时显示驱动器的状态

3

标配

六自由度正解

通过实际电动缸的长度结算成平台实际的姿态

4

标配

数据画图

将平台姿态数据实时绘制成图形

5

标配

性能监控

实时显示六个姿态的速度和加速度

辅助工具及文档

1

标配

IP配置软件

可根据实际需求修改平台通讯的IP和端口

2

标配

速度加速度计算器

可根据四个参数（幅值、频率、速度、加速度）中的任意两个参数来计算另外两个参数

3

标配

虚拟下位机

模拟平台的工作状态，可用来调试通讯接口或自己开发的上位机

4

标配

通讯接口说明文档

5

标配

平台使用说明书

下位机软件

1

标配

初始化

寻找电动缸零位

2

标配

底到中

平台从底位运行到中位

3

标配

中到底

平台从中位运行到底位

4

标配

回中位

平台从任意姿态运动到中位

5

标配

指令运动

平台根据输入的运动指令进行相应运动

6

标配

数据运动

平台根据输入的姿态值进行实时运动

7

标配

单缸手动

可以手动控制每条电动缸的运动

8

标配

修改运动中心点

在原运动坐标点的基础上进行位置偏移